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बहु-अंगुली ग्रास्प
समानांतर-जबड़े की ग्रास्प की तुलना में बेहतर वस्तु स्थिरता, हाथ में चपलता, और बल वितरण के लिए तीन या अधिक अंगुलियों का उपयोग करके एक ग्रास्प। बहु-अंगुली ग्रास्पिंग अनियमित वस्तुओं पर बल समापन को सक्षम करता है और हाथ में हेराफेरी का समर्थन करता है। बहु-अंगुली ग्रास्प की योजना बनाने के लिए एक संयोजी संपर्क चयन समस्या को हल करने की आवश्यकता होती है, आमतौर पर नमूना-आधारित या अनुकूलन विधियों के साथ।