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म्यू-सिंथेसिस
एक मजबूत नियंत्रण डिजाइन विधि जो संरचित एकवचन मान μ को कम करती है, संरचित अनिश्चितता (पैरामीट्रिक भिन्नताएं, अप्रतिरूपित गतिशीलता) के विरुद्ध मजबूती गारंटी प्रदान करती है जबकि प्रदर्शन बनाए रखती है। D-K पुनरावृत्ति मानक एल्गोरिथ्म है। म्यू-सिंथेसिस का उपयोग सटीक रोबोट नियंत्रण के लिए किया जाता है जहां घटक सहनशीलता और पेलोड भिन्नताएं संरचित अनिश्चितता बनाती हैं।