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मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल
एक नियंत्रण ढांचा जो प्रत्येक समय चरण पर एक अनुकूलन समस्या को हल करता है ताकि नियंत्रण अनुक्रम खोजा जा सके जो गतिशीलता बाधाओं के अधीन एक परिमित पूर्वानुमान क्षितिज पर लागत फ़ंक्शन को कम करता है। केवल पहली नियंत्रण क्रिया लागू की जाती है; समस्या को अगले समय चरण पर फिर से हल किया जाता है (पुनरावर्ती क्षितिज)। MPC स्वाभाविक रूप से बाधाओं को संभालता है और पैर वाले लोकोमोशन और हेराफेरी के लिए तेजी से उपयोग किया जा रहा है।