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द्रव्यमान अनुमान
संयुक्त टॉर्क, मोटर धाराओं, या फोर्स-टॉर्क सेंसर रीडिंग से वास्तविक समय में पकड़ी गई वस्तु के द्रव्यमान और जड़त्व गुणों का अनुमान लगाना। ऑनलाइन द्रव्यमान अनुमान अनुकूली गुरुत्वाकर्षण मुआवजे और अज्ञात वस्तुओं को संभालते समय गतिशील नियंत्रण को सक्षम करता है। इसे भुजा को झूलते हुए और मापे गए फोर्स-टॉर्क प्रक्षेपवक्र के लिए एक जड़त्व मॉडल को फिट करके किया जाता है।