हेराफेरी दीर्घवृत्त

किसी दिए गए विन्यास पर विभिन्न कार्टेशियन दिशाओं में गति करने या बल लगाने की रोबोट की क्षमता का एक ज्यामितीय प्रतिनिधित्व। वेग हेराफेरी दीर्घवृत्त जैकोबियन से प्राप्त होता है: बड़ी दीर्घवृत्त अक्षों वाली दिशाएं आसान गति के अनुरूप होती हैं; छोटी अक्षें विलक्षणता के निकट संकेत देती हैं। योशिकावा की हेराफेरी माप (det(JJᵀ)) एक अदिश सारांश है जिसका उपयोग विन्यास अनुकूलन के लिए किया जाता है।

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