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LQR
रैखिक द्विघात नियामक — एक इष्टतम नियंत्रण एल्गोरिदम जो अवस्था विचलन और नियंत्रण प्रयास पर द्विघात लागत फलन को न्यूनतम करने वाले अवस्था-प्रतिक्रिया लाभ की गणना करता है। LQR संतुलन कार्यों (उलटा पेंडुलम, द्विपद खड़े होना) और प्रक्षेपवक्र स्थिरीकरण के लिए व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है। इसे एक रैखिक गतिशीलता मॉडल की आवश्यकता होती है; अरैखिक रोबोट के लिए, सिस्टम को परिचालन बिंदुओं के चारों ओर रैखिकृत किया जाता है (LQR + लाभ शेड्यूलिंग)।