स्थानीय योजनाकार

एक वास्तविक समय नियंत्रक जो वैश्विक पथ का अनुसरण करने और सेंसर द्वारा पहचाने गए गतिशील बाधाओं से बचने के लिए वेग आदेश उत्पन्न करता है। स्थानीय योजनाकार (DWA, TEB, MPC-आधारित) स्थानीय कॉस्टमैप पर उच्च आवृत्ति (10–20 Hz) पर काम करते हैं। वे पथ ट्रैकिंग सटीकता, सुगमता और रोबोट की गतिज और गतिशील बाधाओं के भीतर बाधा परिहार को संतुलित करते हैं।

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