गतिज श्रृंखला

गतिज श्रृंखला कठोर पिंड कड़ियों की एक श्रृंखला है जो जोड़ों द्वारा जुड़ी होती है और एक साथ रोबोट की यांत्रिक संरचना बनाती है। एक खुली श्रृंखला (सीरीज रोबोट भुजा) का एक मुक्त सिरा (अंत-प्रभावक) होता है, जिससे FK सीधा होता है। एक बंद श्रृंखला (समानांतर रोबोट, हेक्सापॉड) में कई लूप होते हैं जो उच्च कठोरता और गति प्रदान करते हैं लेकिन अधिक जटिल गतिज की आवश्यकता होती है। गतिज श्रृंखला रोबोट के कार्यक्षेत्र, विलक्षणताओं, और कार्टेशियन नियंत्रण के लिए उपयोग किए जाने वाले जैकोबियन मैट्रिक्स को निर्धारित करती है। URDF फाइलें गतिज श्रृंखलाओं को सिमुलेशन और नियंत्रण सॉफ्टवेयर के लिए कड़ियों और जोड़ों के एक वृक्ष के रूप में वर्णित करती हैं। व्यावहारिक रूप से देखें: हार्डवेयर स्टोर →

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