जैकोबियन मैट्रिक्स

आंशिक व्युत्पन्न का एक मैट्रिक्स जो संयुक्त वेग को अंत-प्रभावक वेग में मैप करता है: ẋ = J(q)·q̇। जैकोबियन रोबोट नियंत्रण के लिए केंद्रीय है — यह कार्टेशियन वेग नियंत्रण, बल मैपिंग (τ = Jᵀ·F), विलक्षणता विश्लेषण, और अतिरेक समाधान को सक्षम करता है। n-DOF भुजा के लिए 6D कार्य के साथ, J 6×n है। जैकोबियन कॉन्फ़िगरेशन-निर्भर है और प्रत्येक समय चरण पर पुनः गणना की जानी चाहिए।

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