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गुरुत्वाकर्षण मुआवजा
एक नियंत्रण तकनीक जो प्रत्येक लिंक पर गुरुत्वाकर्षण भार के बराबर और विपरीत संयुक्त टॉर्क लागू करती है, प्रभावी रूप से भुजा को भारहीन महसूस कराती है। गुरुत्वाकर्षण मुआवजा kinesthetic शिक्षण की नींव है — गुरुत्वाकर्षण रद्द होने के साथ, एक मानव आसानी से रोबोट को प्रदर्शन के माध्यम से न्यूनतम प्रयास के साथ निर्देशित कर सकता है। इसके लिए लिंक द्रव्यमान और द्रव्यमान के केंद्रों का सटीक ज्ञान आवश्यक है।