पकड़ने की मुद्रा

एक पकड़ने की मुद्रा एक रोबोट हाथ या ग्रिपर की 6-DOF स्थिति और अभिविन्यास को एक वस्तु के सापेक्ष निर्दिष्ट करती है ताकि ग्रिपर बंद हो सके और सुरक्षित रूप से वस्तु को पकड़ सके। पकड़ने की मुद्रा का अनुमान आमतौर पर गहराई या बिंदु-क्लाउड डेटा से विश्लेषणात्मक विधियों (जैसे, antipodal पकड़ नमूनाकरण) या सीखे गए डिटेक्टर जैसे GraspNet-1Billion, GQ-CNN, या AnyGrasp का उपयोग करके किया जाता है। एक वैध पकड़ने की मुद्रा रोबोट द्वारा पहुँचने योग्य होनी चाहिए, दृष्टिकोण के दौरान टकराव-मुक्त होनी चाहिए, और अपेक्षित कार्य भार के तहत स्थिर होनी चाहिए। पकड़ने की गुणवत्ता मेट्रिक्स में बल-बंद, संपर्क स्थिरता, और कार्य-विशिष्ट wrench प्रतिरोध शामिल हैं। इसे व्यवहार में देखें: हार्डवेयर स्टोर →

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