वैश्विक योजनाकार

एक पथ योजना एल्गोरिथ्म जो ज्ञात मानचित्र पर रोबोट की वर्तमान स्थिति से लक्ष्य तक एक पूर्ण मार्ग की गणना करता है। वैश्विक योजनाकार (A*, Dijkstra, RRT, PRM) एक संदर्भ पथ उत्पन्न करते हैं जिसे स्थानीय योजनाकार गतिशील बाधाओं से बचते हुए अनुसरण करता है। ROS में, वैश्विक योजनाकार स्थानीय योजनाकार की तुलना में कम आवृत्ति पर स्थिर costmap पर चलता है।

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