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लाभ शेड्यूलिंग
एक नियंत्रण रणनीति जो वर्तमान ऑपरेटिंग बिंदु के आधार पर नियंत्रक लाभ को समायोजित करती है। रोबोटिक्स में, लाभ शेड्यूलिंग का उपयोग तब किया जाता है जब रोबोट की गतिशीलता अपने कार्यक्षेत्र में काफी हद तक बदलती है — उदाहरण के लिए, 6-DOF भुजा की जड़ता संयुक्त विन्यास के आधार पर नाटकीय रूप से भिन्न होती है। पूर्व-गणना किए गए लाभ तालिकाएँ या प्रक्षेप कार्य संयुक्त कोणों के परिवर्तन के साथ PID लाभ को स्विच करते हैं।