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घर्षण शंकु
संपर्क बिंदु पर लागू किए जा सकने वाले संपर्क बलों का समुच्चय जो फिसलन का कारण नहीं बनते, संपर्क सामान्य के चारों ओर शंकु के आकार में। शंकु का अर्ध-कोण arctan(μ) है, जहाँ μ घर्षण गुणांक है। ग्रास्प प्लानिंग एल्गोरिदम सभी ग्रास्पिंग संपर्कों के लिए आवश्यक संपर्क बल घर्षण शंकु के भीतर हैं यह सत्यापित करते हैं।