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अग्र गतिकी (FK)
अग्र गतिकी रोबोट के संयुक्त कोणों (या प्रिज्मीय संयुक्तों के लिए विस्थापन) को देखते हुए कार्टेशियन स्थान में अंत-प्रभावक के पोज़ की गणना करती है। एक क्रमिक श्रृंखला रोबोट के लिए, FK समरूप रूपांतरण मैट्रिक्स के अनुक्रम को गुणा करके गणना की जाती है (प्रत्येक संयुक्त के लिए एक), आमतौर पर Denavit-Hartenberg (DH) पैरामीटर या URDF विवरण से प्राप्त। FK हमेशा एक अद्वितीय समाधान है — संयुक्त कोणों को देखते हुए, बिल्कुल एक अंत-प्रभावक पोज़ है — व्युत्क्रम समस्या (IK) के विपरीत, जिसके शून्य, एक, या कई समाधान हो सकते हैं। FK का उपयोग सिमुलेशन, टकराव जांच, दृश्य, और वास्तविक समय रोबोट स्थिति निगरानी में किया जाता है। इसे व्यवहार में देखें: हार्डवेयर स्टोर →