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फॉर्म क्लोजर

ManipulationGraspingMath

एक ज्यामितीय पकड़ संपत्ति जहाँ वस्तु की गति पूरी तरह से संपर्क ज्यामिति द्वारा विवश है, घर्षण बलों की आवश्यकता के बिना। एक फॉर्म-क्लोज्ड पकड़ घर्षणहीन संपर्कों के साथ भी वस्तु को एक निश्चित विन्यास में बनाए रखता है। इसके लिए कई दिशाओं से संपर्क की आवश्यकता होती है। बल क्लोजर एक कमजोर आवश्यकता है (घर्षण संपर्क रेंच का प्रतिरोध कर सकते हैं)।

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