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बल समापन
एक पकड़ कॉन्फ़िगरेशन जो उंगली संपर्क बलों के उपयुक्त समायोजन के माध्यम से मनमाने बाहरी रेंचेस (बल और टॉर्क) का प्रतिरोध कर सकता है। एक बल-समापन पकड़ व्यवधान की दिशा की परवाह किए बिना एक वस्तु को स्थिर रूप से पकड़ सकता है। यह एक 'अच्छी' बहु-उंगली पकड़ के लिए गणितीय मानदंड है। बल समापन की जांच संपर्क रेंच स्पेस का विश्लेषण करना शामिल है।