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समतलता
एक अरैखिक प्रणाली का एक गुण जहाँ सभी अवस्थाएँ और इनपुट एक समतल आउटपुट और इसके अवकलजों के बीजगणितीय कार्यों के रूप में व्यक्त की जा सकती हैं। समतल प्रणालियाँ पूरी तरह से समतल आउटपुट स्पेस में प्रक्षेपवक्र-योजना बना सकती हैं, फिर अवस्थाओं और इनपुट में वापस मैप की जा सकती हैं। क्वाड्रोटर (स्थिति और यॉ समतल आउटपुट के रूप में) और पहिएदार रोबोट क्लासिक समतल प्रणालियाँ हैं।