प्रतिक्रिया रैखिकीकरण

एक अरैखिक नियंत्रण तकनीक जो अरैखिकताओं को बीजगणितीय रूप से रद्द करने के लिए अवस्था प्रतिक्रिया का उपयोग करती है, बंद-लूप प्रणाली को एक रैखिक में रूपांतरित करती है। पूरी तरह से संचालित रोबोट के लिए, व्युत्क्रम गतिविज्ञान के माध्यम से प्रतिक्रिया रैखिकीकरण गुरुत्वाकर्षण, कोरिओलिस और जड़त्व पदों को बिल्कुल रद्द करता है। शेष रैखिक प्रणाली को तब मानक रैखिक विधियों (PD, LQR) के साथ नियंत्रित किया जाता है।

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