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ऊर्जा आकार देना
एक निष्क्रियता-आधारित नियंत्रण तकनीक जो रोबोट की बंद-लूप संभावित और गतिज ऊर्जा को संशोधित करती है ताकि एक स्थिर संतुलन को वांछित कॉन्फ़िगरेशन में रखा जा सके, जबकि ऊर्जा को नष्ट करने के लिए अवमंदन जोड़ा जाता है। ऊर्जा आकार देने वाले नियंत्रक स्वाभाविक रूप से सुरक्षित होते हैं (वे असीमित ऊर्जा इंजेक्ट नहीं कर सकते) और अल्पचालित प्रणालियों जैसे पेंडुलम और चलने वाले रोबोट पर लागू किए गए हैं।