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विकृत वस्तु हेरफेर
ऐसी वस्तुओं में हेरफेर करना जो लागू बलों के तहत आकार बदलती हैं: कपड़ा, रस्सी, खाद्य पदार्थ, बैग, नरम खिलौने। विकृत वस्तुएँ कठोर-शरीर धारणा का उल्लंघन करती हैं जो अधिकांश पकड़ योजना और गति योजना एल्गोरिदम के अंतर्निहित हैं। सिमुलेशन-आधारित दृष्टिकोण (FEM या स्थिति-आधारित गतिविज्ञान के साथ) और शिक्षण-आधारित विधियाँ दो मुख्य अनुसंधान दिशाएँ हैं।