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गणना किया गया टॉर्क नियंत्रण
एक मॉडल-आधारित नियंत्रण रणनीति जो रोबोट के व्युत्क्रम गतिशीलता मॉडल का उपयोग करके एक वांछित प्रक्षेपवक्र के लिए आवश्यक संयुक्त टॉर्क की गणना करती है, फिर ट्रैकिंग त्रुटियों को सुधारने के लिए PD प्रतिक्रिया जोड़ती है। यह अरैखिक रोबोट गतिशीलता को रैखिक करता है, रैखिक नियंत्रण डिजाइन के उपयोग को सक्षम करता है। सटीकता गतिशीलता मॉडल की गुणवत्ता (द्रव्यमान, जड़ता, घर्षण पैरामीटर) पर निर्भर करती है।