פער המציאות
מדיניות המשיגה 95% הצלחה בסימולציה יורדת לרוב ל-30-50% בעולם האמיתי. "פער המציאות" הזה נובע מהבדלים ויזואליים (עיבוד לעומת תמונות אמיתיות), הבדלים בפיזיקה (אי דיוקים במודל מגע) ודפוסי רעש בחיישנים. גישור על פער זה באופן שיטתי הוא אחת המיומנויות המעשיות החשובות ביותר בלמידת רובוטים.
שלוש אסטרטגיות
רנדומיזציה של תחום: אימון על פני התפלגויות פרמטרים רחבות כך שהעולם האמיתי הוא "רק עוד מדגם". זיהוי מערכת: מדוד וכיול בקפידה פרמטרי סימולציה כדי להתאים למציאות. כוונון עדין: התאמן בסימולציה, ואז אסוף מערך נתונים קטן בעולם האמיתי (50-200 פרקים) וכוון עדין. רוב הפריסות המוצלחות משלבות את שלושתן.
- אקראי דומיין: הטוב ביותר עבור מדיניות חזותית
- זיהוי מערכת: הטוב ביותר למשימות עשירות באנשי קשר
- כוונון עדין בעולם האמיתי: כמעט תמיד משפר את הביצועים
- מומלץ: לשלב את שלושתם
טיפים מעשיים
התחל עם MuJoCo או Isaac Sim (לשניהם דגמי מגע טובים). עשה אקראי את מיקום המצלמה, התאורה ומרקמי האובייקט בצורה אגרסיבית. מדוד חיכוך ושיכוך מפרקים אמיתיים. אמת את ה-sim-to-real במשימה פשוטה לפני שתנסה משימה מורכבת. SVRC מספקת דגמי סימולציה מכוילים עבור OpenArm.