← מחקר

כיצד לאסוף נתוני הדגמת רובוטים

מדריך מעשי לטלאופרציה ואיסוף נתונים ללימוד חיקוי.

מסלול אופייני מטלאופרציה לאימון

טלאופ רְשׁוּמָה סנכרון רַכֶּבֶת

1. בחר את הגדרות ה- Teleoperation שלך

אפשרויות נפוצות: (א) הוראה קינסתטית - להנחות פיזית את הזרוע; (ב) טלאופ דו-מנואלי - שתי זרועות מאסטר (למשל, ALOHA); (ג) נייד + מניפולציה - ALOHA נייד למשימות של כל הגוף. לִרְאוֹת טלאופרציה ו השוואת פלטפורמות רובוטים.

2. פורמט נתונים

הקלט תצפיות מסונכרנות (תמונות, מצב) ופעולות. פורמטים נפוצים: HDF5 (ALOHA), RLDS (Open X-Embodiment), LeRobot (Hugging Face). ודא שחותמות הזמן מתואמות והפעולות נמצאות באותו מקום כמו פלט המדיניות שלך.

3. כמה הדגמות?

משימות פשוטות: 50–200. מתחם: 200–1000+. דגמים מאומנים מראש (OpenVLA, Octo) יכולים לכוונן עדין עם פחות. לְהִשְׁתַמֵשׁ פתח מערכי נתונים לאימון מקדים במידת האפשר.

4. איכות על פני כמות

תנוחות מגוונות של חפצים, תאורה והתאוששות כישלון חשובים. הימנע מהדגמות זהות שחוזרות על עצמן. לִרְאוֹת מה הופך את רובוט הנתונים למוכן.

5. משאבים קשורים