למה קנה המידה של צי חשוב
דגמי VLA נוכחיים זקוקים להדגמות של 50K–500K כדי להכליל היטב. איסוף נפח זה על רובוט בודד לוקח חודשים או שנים. איסוף נתונים בקנה מידה צי עם 5-20 תחנות מקבילות יכול לדחוס קווי זמן לשבועות. גוגל השתמשה ב-13 רובוטים לאיסוף נתונים RT-1; פרויקט Open X-Embodiment צבר נתונים מ-22 סוגי רובוטים במעבדות מרובות.
תקינת חומרה
כל רובוט בצי חייב לייצר נתונים תואמים. זה דורש דגמי מצלמה זהים, עמדות הרכבה, הליכי כיול, סוגי תפסים וממשקי בקרה. אפילו שינויים קטנים (היסט זווית המצלמה של 5°) עלולים לפגוע בביצועי המדיניות. השתמש במכשיר כיול ראשי וודא כל תחנה מול פרקי התייחסות.
צינור מפעיל
הדרכת מפעילים במשימת הסמכה לפני איסוף נתוני ייצור. עקוב אחר מדדי מפעיל: פרקים לשעה, שיעור הצלחה, זמן השלמת משימה. סובב אופרטורים בין משימות כדי למנוע הטיה. SVRC מציעה שירותי איסוף נתונים מהציים המפתחים עם מפעילים מאומנים וצינורות איכותיים סטנדרטיים.