יד טלאופרציה
מפרטי היד של Wuji
מפרט טכני מלא עבור היד המיומנת של Wuji - חיישנים, פורמט זרם JSONL ופרמטרים של סוכן פלטפורמה.
מכאני וחישה
| אצבעות | 5 - אגודל, מדד, אמצעי, טבעת, קטן |
| מפרקים לכל אצבע | 4 |
| סך כל עמדות משותפות | 20 (מערך 5×4, צף, רדיאנים) |
| מפת לחץ מישוש | 24 שורות × 32 עמודות (768 ערכים, צף [0, 1]) |
| ערוצי IMU | 6 צירים (מד תאוצה 3 צירים + ג'ירו 3 צירים), עד 16 חריצים בזרם |
| ערוץ EMF | כפיפה לכל אצבע + פיהוק לאחור (הכתבה מקודדת לפי שם האצבע) |
| דפנות הידיים | שמאל, ימין או מזוהה אוטומטית מהפריים הראשון |
ממשק ו-SDK
| מזהה ספק USB | 0x0483 (ברירת מחדל; העבר --usb-vid לעקוף) |
| חבילת SDK | wujihandpy (Python) |
| לְהַתְקִין | pip להתקין wujihandpy numpy |
| אפליקציית סטודיו | Wuji Studio v0.7.0 (Linux amd64 .deb / .tar.gz / .zip) |
| תסריט זרם | wuji_hand_sdk_stream.py (שולט JSONL ל-stdout) |
| מודול סוכן | wuji_glove_agent.py (גשר פלטפורמה באמצעות WebSocket) |
| זרם מדומה | mock_wuji_stream.py (JSONL סינתטי, אין צורך בחומרה) |
פרמטרים של זרם וסוכן
| זרם ברירת מחדל הרץ | 30 הרץ (ניתן להגדרה עם --hz) |
| פורמט זרם | JSONL - אובייקט JSON אחד בכל שורה ל-stdout |
| סוג התקן פלטפורמה | wuji_hand |
| מודול סוכן | wuji_glove_agent |
| URL של WebSocket אחורי | ws://127.0.0.1:8000 (ברירת מחדל; לעקוף עם --backend) |
| טלמטריה הרץ | 30 הרץ (ניתן להגדרה באמצעות --telemetry-hz) |
| מדיניות חיבור מחדש | גיבוי אקספוננציאלי: 1 שניות דקות, 10 שניות מקסימום |
שדות מסגרת JSONL (לכל מסגרת)
| שָׂדֶה | סוּג | צורה / טווח | תֵאוּר |
|---|---|---|---|
| ts | לָצוּף | שניות יוניקס | חותמת זמן של מסגרת (time.time()) |
| צד_יד | str | "שמאל" | "יָמִינָה" | לאיזו יד שייכת המסגרת הזו |
| מכופפים | כתיב | 5 מקשים, [0, 1] | עיקול מנורמל לכל אצבע (אגודל, מדד, אמצעי, טבעת, קטן) |
| מיקום_משותף_5x4 | רשימה[רשימה[צף]] | 5×4, רדיאנים | עמדות מפרקים גולמיים מ-wujihandpy, 5 אצבעות × 4 מפרקים |
| לחץ_מפת_24x32 | רשימה[רשימה[צף]] | 24×32, [0, 1] | חלוקת לחץ מישוש על פני משטח היד |
| אימו | רשימה[צף] | עד 16 ערכים | IMU 6 צירים: [ax, ay, az, gx, gy, gz, ...] (החריצים הנותרים מאופסים) |
| emf | כתיב | לכל אצבע + יד_גב | קריאות חיישן EMF; כל ערך הוא צף או dict עם מקשי "כיפוף"/"זווית". |
ה bends ערכים נגזרים מ joint_actual_position_5x4 על ידי ממוצע של 4 זוויות המפרק לאצבע ונורמליזציה מתחום [0, π/2] ל-[0, 1].
wuji_glove_agent.py - דגלי מפתח
| דֶגֶל | בְּרִירַת מֶחדָל | תֵאוּר |
|---|---|---|
| --גבי | ws://127.0.0.1:8000 | כתובת ה-URL הבסיסית של פלטפורמת WebSocket |
| --מוֹשָׁב | (דָרוּשׁ) | מזהה סשן טלאופ מהפלטפורמה |
| --node-id | wuji-glove-node | מזהה עבור צומת המכשיר הזה בהפעלה |
| --כְּפָפָה | אוטומטי | צד יד: שמאל, ימין או אוטומטי (קריאה מהמסגרת הראשונה) |
| --סוג מכשיר | wuji_hand | סוג מכשיר רשום בפלטפורמה |
| --telemetry-hz | 30.0 | קצב העברת טלמטריה לפלטפורמה |
| --wuji-cmd | python3 wuji_hand_sdk_stream.py ---hand-side right --hz 30 | פקודת מעטפת הפולטת מסגרות JSONL ל-stdout |
| --התחבר מחדש-דקות | 1.0 | ביטול מינימום של חיבור מחדש (שניות) |
| --reconnect-max-s | 10.0 | הפסקת חיבור מחדש מקסימלית (שניות) |