מדריך התקנת היד של Wuji

הסר את היד של Wuji מהאריזה ובדוק את מפרקי האצבעות, חיבורי הכבלים ומחבר ה-USB עבור כל נזק למשלוח. כל 5 מפרקי האצבעות צריכים לנוע בחופשיות.

חבר את היד של Wuji למחשב שלך באמצעות USB. אשר שהמכשיר מופיע:

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

אם המכשיר מופיע ב lsusb אבל אתה לא יכול לפתוח אותו, הוסף את עצמך ל- dialout קבוצה (או הוסף כלל udev עבור ה-VID/PID):

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

התקן את חבילת Wuji SDK Python ו-numpy. ה wujihandpy החבילה מתקשרת ישירות עם החומרה דרך USB ומספקת את ה-API של מיקום משותף וקריאת חיישן.

pip install wujihandpy numpy

אמת את ההתקנה:

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

אפשר להתקין את Wuji Studio להדמיה של ממשק משתמש של מיקומי משותף ומפות לחץ ללא צינור הפלטפורמה - שימושי להעלאת חומרה וכיול:

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

הפעל את סקריפט גשר JSONL. זה קורא מ wujihandpy ופולט אובייקט JSON אחד בכל שורה ל-stdout ב-30 הרץ. אתה אמור לראות מסגרות המכילות bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu, ו emf שדות.

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

הפעל את wuji_glove_agent. זה עוטף את סקריפט הזרם כתת-תהליך, מנתח את פלט ה-JSONL ומעביר נתוני חיישן מפוענחים לפלטפורמת Fearless באמצעות WebSocket. תצטרך מזהה הפעלה מהפלטפורמה.

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

להקלטה דו-צדדית (שמאל + ימין), הפעל שני תהליכי סוכן המחוברים לאותה הפעלה:

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

לאחר שהסוכן מתחבר, פאנל GloveWorkbench של הפלטפורמה מציג פסי כיפוף בזמן אמת עבור כל 5 האצבעות ואת מפת החום המישוש 24×32. ודא שערכי כיפוף האצבע נעים כהלכה כאשר אתה מכופף כל אצבע.

כשהסוכן פועל ופאנל הפלטפורמה מציג נתונים חיים, התחל להקליט פרק הדגמה:

• נווט אל פרקים לוח ב-Farless Platform ולחץ רְשׁוּמָה.
• בצע את משימת המניפולציה שלך עם היד של וו-ג'י.
• נְקִישָׁה לְהַפְסִיק כשהפרק יסתיים. הפרק מועלה מיד ומופיע בדפדפן הפרק.

פרקים מאוחסנים כ-JSONL (פריים אחד בכל שורה) עם המלא joints, pressure_map_24x32, imu, ו emf מטען בתוספת מזהה ההפעלה וחותמת הזמן של אלפית השנייה. ניתן להוריד אותם, להפעיל אותם מחדש או להזין אותם ישירות לצינור הדרכה באמצעות ממשק API של הפלטפורמה.

לקבלת התייחסות מלאה לדגל הסוכן, פורמט המסגרת של JSONL ופרטי שילוב הפלטפורמה, עיין ב דף הוויקי של Wuji Hand.