יד ווג'י
יד מיומנת ב-DOF גבוהה המיועדת לאיסוף נתונים של מניפולציה עשירה במגע ואיסוף מידע חיקוי. 5 אצבעות × 4 מפרקים, מפת לחץ מישוש בגודל 24×32, חישת IMU ו-EMF - מצב עשיר לאימון מדיניות מניפולציה שמכללה.
נבנה ל- Teleoperation ולמידת מדיניות
ה-Wuji Hand מספקת ייצוג עשיר של מצב חיישנים המתאים לאימון מדיניות מניפולציה שמכללה סוגי אחיזה וגיאומטריות אובייקטים.
Contact-Rich Manipulation
חישה מישוש של 16 אזורים פלוס 20 עמדות מפרקים נותנות מצב מפורט למשימות כמו החדרת יתדות, מניפולציה של אובייקטים הניתנים לעיוות, ואחיזה מחדש ביד.
חיקוי נתוני למידה
פריימים של JSONL שנלכדו במהירות של 30 הרץ ישירות לדפדפן הפרק של Fearless Platform. ייצא כ-JSONL עבור ACT, Diffusion Policy או כל צינור מותאם אישית.
טלאופרציה דו-צדדית
הפעל שני תהליכי סוכן בו-זמנית - אחד בכל יד - המחוברים לאותה הפעלה לאיסוף נתונים דו-ידני ברזולוציה מלאה.
עובד עם OpenArm 101, ערכה דו-מנואלית DK1, וחומרת SVRC אחרת.
מסע ההתקנה שלך
מ-Unboxing ועד סשן הטלאופרציה הראשון שלך. תכנן כ-20-30 דקות.
Unbox וחיבור USB
חבר דרך USB, אשר את ההתקן ב-VID 0x0483
התקן SDK
התקן pip wujihandpy numpy, ודא שהמכשיר מופיע
הפעל את JSONL Stream
הפעל את wuji_hand_sdk_stream.py, ודא פריימים ב-30 הרץ
התאמה עם רובוט וכיול
הפעל את wuji_glove_agent, הירשם להפעלה של הפלטפורמה
מושב טלאופרציה ראשון
הקלט פרקי הדגמה; צפה במפת חום למישוש בשידור חי ב- GloveWorkbench