בסיס נייד בכל כיוון
מפרטי Damiao AGV
מפרטים טכניים מלאים: מערכת כונן, פרוטוקול UART/DBUS, מיפוי ערוצים, דגלי סוכן CLI ופרטי שילוב פלטפורמה.
מפרטי ליבה
פרמטרי מערכת הנעה, תקשורת ובקרה
| מוֹכֵר | דמיאו (דמיאו) |
| תצורת כונן | 4 גלגלים כל-כיווני (4WS4WD) |
| סוג גלגל | גלגלי Mecanum או אומני |
| צירי תנועה | X (קדימה/אחורה), Y (לרוחב), Z (היפוך/סיבוב) |
| ממשק בקרה | UART5 בבקר הראשי (פין PD2, RX) |
| שיעור באוד | 100000 |
| מסגור סדרתי | 8 סיביות נתונים, זוגיות זוגית, 2 סיביות עצירה (8E2) |
| פּרוֹטוֹקוֹל | מסגרת RC בסגנון DBUS/SBUS, 18 בתים למסגרת |
| טווח ערוצים | ch0–ch3: 11 סיביות, ערכים 0–2047, מרכז 1024 |
| פרמטר משרעת | --amp ברירת מחדל 660, טווח 250-900 (היסט ממרכז 1024) |
| קצב שליטה | 30 הרץ (ניתן להגדרה עם --control-hz) |
| קצב טלמטריה | 8 הרץ (ניתן להגדרה עם --telemetry-hz) |
| פסק זמן לפקודה | 300 אלפיות השנייה (ניתן להגדרה עם --cmd-timeout-ms); AGV עוצר אוטומטית |
| בטיחות כיבוי | 3 מסגרות DBUS במיקום מרכזי נשלחות ביציאת הסוכן לפני סגירה סדרתית |
| סוג התקן פלטפורמה | mobile_base |
| יכולות פלטפורמה | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| מודול סוכן | dami_agent.py |
| URL של WebSocket אחורי | ws://localhost:8000 (בְּרִירַת מֶחדָל) |
| מצב דמה | כן (--mock); יציאה טורית דילגה, צינור WebSocket מלא פעיל |
פריסת מסגרת DBUS
מבנה מסגרת של 18 בתים המשמש עבור כל פקודות התנועה
| בתים | תוֹכֶן | הערות |
|---|---|---|
| 0–5 | ch0, ch1, ch2, ch3 ארוז (11 סיביות כל אחד) | אריזה קטנה-אנדיאנית; 44 סיביות ב-48 סיביות |
| 5 (נשנוש גבוה) | s0 (סיביות [5:4]), s1 (סיביות [7:6]) | החלף מצבים; קבוע ב-1/1 (במרכז) עבור AGV |
| 6–15 | שדות עכבר ומקלדת | מְאוּפָּס; לא מנותח על ידי קושחת AGV |
| 16–17 | ch4 (11 סיביות) | קבוע במרכז (1024); לא משמש לתנועת AGV |
מיפוי ערוץ למהירות
כיצד הקושחה של AGV מפענחת ערוצים וכיצד הסוכן מקודד פקודות מהירות
| עָרוּץ | קושחה מפענחת כ | סוכן מקודד מאת | נוּסחָה |
|---|---|---|---|
| ch0 | פיתול (סיבוב) | vw (מהירות זוויתית) | ch0 = 1024 + (−vw) × amp |
| ch1 | לא בשימוש | — | תוקן ב-1024 |
| ch2 | לרוחב (Y) | אַתָה | ch2 = 1024 + vy × amp |
| ch3 | קדימה (X) | vx | ch3 = 1024 + vx × amp |
מסגור סדרתי הוא קריטי.
יש להגדיר את ה-UART5 כ-100000 baud, 8E2 (8 סיביות נתונים, זוגיות זוגית, 2 סיביות עצירה). טעות נפוצה היא פתיחת היציאה כ-8N1. הקושחה של AGV תתעלם בשקט או תנתח פריימים במסגור שגוי - שימוש
pyserial.PARITY_EVEN ו STOPBITS_TWO.
הפניה לסוכן CLI
כל הדגלים עבור dami_agent.py
| דֶגֶל | בְּרִירַת מֶחדָל | תֵאוּר |
|---|---|---|
| --גבי | ws://localhost:8000 | כתובת ה-URL הבסיסית של פלטפורמת WebSocket |
| --מוֹשָׁב | (דָרוּשׁ) | מזהה הפעלת טלאופ (פורמט: RC-XXXX-XXXX) |
| --node-id | שם מארח | מזהה צומת AGV בהפעלה |
| --יציאה טורית | /dev/ttyUSB0 | נתיב התקן מתאם USB ל-TTL |
| --telemetry-hz | 8.0 | תדירות שליחת טלמטריה לפלטפורמה |
| --control-hz | 30.0 | קצב פלט מסגרת DBUS (Hz) |
| --cmd-timeout-ms | 300 | עצירה אוטומטית אם לא התקבלה פקודה בחלון זה |
| --amp | 660 | משרעת ג'ויסטיק; טווח מומלץ 500-760 |
| --היפוך-x | שֶׁקֶר | הפוך קדימה/אחורה בכיוון |
| --היפוך-י | שֶׁקֶר | הפוך לכיוון שמאלה/ימינה |
| --היפוך-ז | שֶׁקֶר | כיוון סיבוב הפוך |
| --לִלְעוֹג | שֶׁקֶר | דלג על יציאה טורית; לאמת את צינור הפקודה בלבד |
שילוב פלטפורמה
רישום WebSocket ופורמט טלמטריה
| WebSocket Endpoint | /api/teleop/ws ב-Farless Platform backend |
| תפקיד רישום | robot |
| סוג מכשיר | mobile_base |
| יכולות | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| שדות טלמטריה | vx_cmd, vy_cmd, vw_cmd (סימן מהירות נוכחית); feedback אובייקט עם מצב חיבור, מגבר, פסק זמן |
| Keepalive | פינג נשלח לאחר 45 שניות של שתיקת פלטפורמה; AGV נעצר אוטומטית לאחר פסק זמן של cmd אם החיבור נופל |
| הקלטת פרק | כל מסגרות הטלמטריה אוחסנו בארכיון ב-JSONL לצד זרוע, מצלמה וצמתים מישוש באותה הפעלה |
Damiao Motor Components
מפעילי QDD המשמשים במערכת ההנעה של AGV ומטעני זרועות
הקשר: מנועים מול ה-AGV.
Damiao (达妙科技) מייצרת הן את הבסיס הנייד של AGV (דף החומרה הזה) והן את רכיבי המנוע QDD המשמשים בזרועות הרובוט המותקנות על ה-AGV. מידע המנוע שלהלן מכסה את סדרת DM-J43xx-2EC המשמשת במטעני OpenArm ו-DK1 המשולבים ב-AGV זה. התייחסות מוטורית מלאה: Damiao Motors Wiki →
| דֶגֶם | שיא מומנט | מהירות ללא עומס | יחס הילוך | ג'וינט טיפוסי |
|---|---|---|---|---|
| DM-J4310-2EC V1.1 | ~10 ננומטר | ~30 סל"ד | 10:1 | שורש כף היד ואוחז (J7, J8) |
| DM-J4340-2EC | ~18 ננומטר | ~15 סל"ד | 10:1 | מרפק ואמצע זרוע (J4, J5, J6) |
| DM-J4340p-2EC | ~25 ננומטר | ~12 סל"ד | 10:1 | בסיס וכתף (J1, J2, J3) |
| קוטר סטטור | 43 מ"מ (כל הגרסאות) |
| מתח נומינלי | 24 V DC |
| תִקשׁוֹרֶת | CAN 2.0 / CAN FD |
| קוֹדַאִי | כפול (צד המנוע + צד הפלט) |
| מצבי שליטה | MIT PVT, מיקום, מהירות, מומנט |
| CAN Baud נומינלי | 1 Mbit/s |
| CAN FD Data Baud | עד 5 Mbit/s |
| טמפרטורת הפעלה | −20 מעלות צלזיוס עד 80 מעלות צלזיוס |
דירוגי מומנט הם ערכי שיא.
מומנט רציף הוא בדרך כלל 40-60% מהדירוג השיא. בחירת גודל מנוע לעבודה רציפה כדי למנוע כיבוי תרמי במהלך פעולות מתמשכות.