קהילה ושאלות נפוצות של Damiao AGV

מהן ההגדרות המדויקות של יציאה טורית עבור Damiao AGV?

הקושחה של AGV מאזינה ב-UART5 (pin PD2, RX) ב 100000 באוד עם 8 סיביות נתונים, זוגיות זוגית ו-2 סיביות עצירה (8E2). ב-pyserial, פתח את היציאה עם:

serial.Serial(
    port='/dev/ttyUSB0',
    baudrate=100000,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    parity=serial.PARITY_EVEN,
    stopbits=serial.STOPBITS_TWO
)

טעות נפוצה מאוד היא שימוש ב-8N1 (ללא זוגיות, ביט סטופ אחד). נראה שה-AGV מתחבר אך יתעלם בשקט או ינתח לא נכון את כל הפריימים. השתמש תמיד PARITY_EVEN ו STOPBITS_TWO.

כיצד מקודדת מסגרת DBUS של 18 בתים?

מסגרת ה-DBUS אורזת ארבעה ערכי ערוץ של 11 סיביות (ch0–ch3) לבייטים 0–5 תוך שימוש ב- little-endian bit-packing. כל ערוץ נע בין 0-2047 עם 1024 כמרכז (ניטרלי/עצירה). מיפוי המהירות הוא: ch3 = 1024 + vx × amp (קָדִימָה), ch2 = 1024 + vy × amp (צְדָדִי), ch0 = 1024 + (−vw) × amp (רוֹטַציָה). בתים 6-15 הם שדות עכבר/מקלדת מאופסים. בתים 16–17 מחזיקים ch4, קבוע ב-1024. ראה מפרט לטבלת מפות הערוצים המלאה.

ה-AGV זז לזמן קצר ואז נעצר - מה קורה?

זוהי תכונת הבטיחות של פסק זמן הפקודה המופעלת. אם לא מתקבלת פקודת תנועה או עצירה בפנים --cmd-timeout-ms (ברירת מחדל 300 ms), הסוכן מאפס אוטומטית את כל ערוצי המהירות וה-AGV עוצר. זה בדרך כלל אומר שהפלטפורמה לא שולחת פקודות מספיק מהר, או שיש השהייה ברשת הגורמת לפערים. פתרונות: (1) להגדיל --cmd-timeout-ms 500 עבור חיבורים בעלי אחזור גבוה, (2) ודא שפאנל הטלאופ של הדפדפן שולח באופן פעיל חוזר move פקודות ב-~10 הרץ כאשר לחצן כיוון מוחזק, (3) בדוק את ה-RTT של הרשת שלך לפלטפורמה.

ה-AGV נע בכיוון הלא נכון - איך אני מתקן את זה?

השתמש בדגלי היפוך הציר בסוכן - אין צורך בשינויי קושחה:

# Flip forward/backward
python3 dami_agent.py --session RC-XXXX --serial-port /dev/ttyUSB0 --invert-x

# Flip lateral (left/right)
python3 dami_agent.py ... --invert-y

# Flip rotation direction
python3 dami_agent.py ... --invert-z

בדוק כל ציר בנפרד (למשל, שלח רק פקודת X, צפה בתנועה) כדי לקבוע אילו דגלים נחוצים לכיוון ההתקנה הפיזי שלך.

האם אני יכול לבדוק בלי ה-AGV הפיזי?

כֵּן. לַעֲבוֹר --mock בעת ההשקה dami_agent.py. במצב מדומה, היציאה הטורית לעולם לא נפתחת. לולאת הבקרה עדיין מקודדת מסגרות DBUS (מאוחסנות בזיכרון), טלמטריה מועברת לפלטפורמה WebSocket, וכל ניתוח הפקודות פועל באופן זהה. זה מאפשר לך לאמת את צינור WebSocket המלא, לבדוק את ממשק המשתמש של הפלטפורמה ולשלב ב-CI ללא חומרה:

python3 dami_agent.py --session RC-XXXX-XXXX --mock

אני מקבל pyserial.SerialException בעת ההשקה - מה אני בודק?

רֵאשִׁית: ls /dev/ttyUSB* כדי לאשר שהמתאם מופיע. אם לא, ייתכן שמנהל ההתקן של מתאם USB-to-TTL לא נטען (נסה יציאת USB אחרת). אם היציאה מופיעה אך אתה מקבל שגיאת הרשאה, הוסף את המשתמש שלך לקבוצת החיוג:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in, then retry

אם היציאה מופיעה ברשימת המכשירים אך הסוכן עדיין לא יכול לפתוח אותה, ייתכן שתהליך אחר יפתח אותה (למשל, מופע סוכן קודם או צג טורי). סגור את כל שאר התהליכים באמצעות היציאה.

הסוכן מתחבר אבל הפלטפורמה לא מציגה טלמטריה - מה לא בסדר?

אשר את מזהה ההפעלה שהועבר אליו --session עדיין פעיל בממשק המשתמש של הפלטפורמה. פגישות יכולות לפוג אם הן לא פעילות. בדוק בפלט הטרמינל של הסוכן את תגובת לחיצת היד לרישום - אם הוא מדפיס "לחיצת יד נכשלה" או לא מדפיס "מוכן", ייתכן שההפעלה פג. צור סשן חדש בפלטפורמה והעביר את המזהה החדש לסוכן. וודא גם את זה --backend מצביע על כתובת ה-WebSocket של הפלטפורמה הנכונה.

איך אני מכוון את מהירות ה-AGV?

התאם את --amp פָּרָמֶטֶר. זה מגדיר את היסט הערוץ מהמרכז (1024) המייצג את פקודת התנועה. ברירת המחדל היא 660, מה שמעניק בערך 64% מהמהירות המרבית. לפעולה איטית ומבוקרת יותר במהלך משימות מניפולציה על זרועות, השתמש --amp 400. למהירות מרבית ברצפה פתוחה, השתמש עד --amp 900. שימו לב שגלגלי Mecanum מאבדים מעט יעילות רוחבית במהירויות גבוהות מאוד - שמור --amp מתחת ל-800 עבור תמרונים לרוחב.