סגירת לולאה

זיהוי כאשר הרובוט חזר למיקום שביקר בו בעבר, המאפשר תיקון של סחף מצטבר ב-SLAM. זיהוי סגירת לולאה משתמש בהכרת מקום (visual bag-of-words, דסקריפטורים למדים, התאמת סריקת LiDAR) לזיהוי מיקומים שביקרו בהם, ואז מפעיל אופטימיזציה של גרף המתקנת את כל המסלול. ללא סגירת לולאה, מפות מתעוותות בהדרגה עם המרחק שנסע.

Related terms