חזרה לGlossary
SLAM מבוסס גרף
ניסוח SLAM שבו יציאות רובוט ונקודות ציון הן צמתים בגרף, ומדידות חיישן ביניהם הן קצוות עם אילוצים משויכים. SLAM נפתר על ידי אופטימיזציה של הגרף כדי למצוא את תצורת הצמתים המספקת בצורה הטובה ביותר את כל האילוצים. backends אופטימיזציה של גרף כוללים g2o, GTSAM, ו-iSAM2. רוב מערכות SLAM חזותיות ו-LiDAR מודרניות משתמשות בניסוחים מבוססי גרף.