Téléopération pour la collecte de données
Le choix de l’interface de téléopération affecte directement la qualité des données de démonstration, le débit de collecte et la fatigue des opérateurs. Différentes interfaces conviennent à différentes tâches : il n’existe pas de meilleur choix universel.
Comparaison des interfaces
Clavier/manette de jeu : coût le plus bas, très limité pour les tâches 6-DOF. SpaceMouse : 100 $ à 300 $, idéal pour les tâches à un seul bras, courbe d'apprentissage abrupte. Contrôleurs VR (Quest, Vive) : 300 $ à 1 500 $, 6-DOF intuitif, légère latence de suivi. Bras leader-suiveur : 5 000 $ à 50 000 $, qualité de données la plus élevée, formation minimale des opérateurs, cartographie cinématique directe. À base de gants (gants VR, retour de force) : émergents, bons pour la téléopération manuelle adroite.
- Qualité de données la plus élevée : bras leader-suiveur
- Meilleur rapport qualité-prix : contrôleurs VR
- Idéal pour les mains adroites : à base de gants
- Barrière la plus basse à l’entrée : SpaceMouse
Recommandation du SVRC
Pour les tâches bimanuelles de style ALOHA, le leader-suiveur est clairement le gagnant. Pour la manipulation à un seul bras avec OpenArm, les contrôleurs VR offrent le meilleur équilibre. SVRC fournit des configurations de téléopération préconfigurées avec des options leader-suiveur et VR.