Comment collecter des données de démonstration de robot
Un guide pratique de téléopération et de collecte de données pour l'apprentissage par imitation.
Parcours typique de la téléopération à la formation
1. Choisissez votre configuration de téléopération
Options courantes : (a) enseignement kinesthésique – guider physiquement le bras ; (b) téléopération bimanuelle - deux bras principaux (par exemple, ALOHA); (c) mobile + manipulation — ALOHA mobile pour les tâches du corps entier. Voir Téléopération et Comparaison des plates-formes de robots.
2. Format des données
Enregistrez des observations synchronisées (images, état) et des actions. Formats courants : HDF5 (ALOHA), RLDS (Open X-Embodiment), LeRobot (Hugging Face). Assurez-vous que les horodatages s'alignent et que les actions se trouvent dans le même espace que le résultat de votre stratégie.
3. Combien de démos ?
Tâches simples : 50 à 200. Complexe : 200 à 1 000+. Les modèles pré-entraînés (OpenVLA, Octo) peuvent être peaufinés avec moins de ressources. Utiliser ensembles de données ouverts pour une pré-formation lorsque cela est possible.
4. La qualité plutôt que la quantité
La diversité des poses d'objets, de l'éclairage et des récupérations après échec est importante. Évitez les démos répétitives et identiques. Voir Qu'est-ce qui rend les données robotiques prêtes pour l'apprentissage.
5. Ressources connexes
- Services de données — Nous collectons des données prêtes à l'apprentissage pour vos tâches
- Ensembles de données — DROÏDE, BridgeData, ALOHA
- Modèles — OpenVLA, Octo pour le réglage fin