Monter et câbler deux bras

Le guide complet de configuration matérielle étape par étape avec des photos et des spécifications de couple est disponible sur matériel/dk1/configuration. Cette unité vous guide à travers les décisions et vérifications clés les plus importantes pour le fonctionnement bimanuel – lisez-la en parallèle de ce guide.

Géométrie de l'espace de travail

La configuration bimanuelle de l’espace de travail est la décision physique la plus importante que vous prendrez. Si vous vous trompez, vous lutterez contre les limites communes tout au long du parcours. Faites les choses correctement et la téléopération vous semblera naturelle dès la première séance.

Principales contraintes du DK1 :

• Séparation des bras : Montez les deux bras suiveurs à 45-55 cm l'un de l'autre (centre à centre des plaques de base). Des limites plus proches sont atteintes sans éviter les collisions entre les bras. Un éloignement plus important limite le chevauchement de l'espace de travail nécessaire aux tâches de transfert.
• Montage symétrique : Les deux bases doivent être à la même hauteur et profondeur par rapport au bord de la table. Utilisez une règle droite pour vérifier l'alignement : même 1 cm de décalage introduit un biais systématique dans vos données d'entraînement.
• Rigidité du tableau : Une table rigide en acier ou en bois dur est requise. Les deux bras exercent un couple important pendant le fonctionnement. Une table pliante ou en plastique se pliera et introduira une incohérence entre les démonstrations impossible à maîtriser.
• Position du bras de leader : Montez le bras leader à une hauteur de fonctionnement confortable devant vous, avec des lignes de visibilité dégagées vers l'espace de travail du suiveur. Vous devriez pouvoir voir les deux bras suiveurs et la surface de travail sans tourner la tête.

Étapes de configuration du matériel

1. Monter les bras suiveurs

   Boulonnez les deux plaques de base du bras suiveur à la table à l'aide du matériel M6 inclus dans le kit. Serrez à 8 N·m — bien serré mais pas dépouillé. Vérifiez qu’aucune des plaques de base ne bouge. Mesurez la séparation des bras et ajustez si nécessaire avant de serrer complètement.

2. Montez le bras du contrôleur principal

   Le bras de guidage utilise un support de serrage et n'a pas besoin d'être boulonné : il doit bouger librement. Positionnez-le de manière à pouvoir atteindre confortablement toutes les limites articulaires avec les deux mains. Le bras leader est votre interface de téléopération pour le reste de ce parcours, l'ergonomie est donc importante.

3. Connectez l'alimentation aux deux bras suiveurs

   Branchez les deux alimentations et vérifiez que les LED d'état sur la base de chaque bras sont orange fixe (servos en veille, non alimentés). Ne connectez pas encore l'USB. Vérifiez que les étiquettes d'alimentation correspondent à la tension murale avant de brancher.

4. Connectez l'USB de chaque bras à votre ordinateur

   Connectez les trois câbles USB-C : le bras suiveur A, le bras suiveur B et le bras leader. Confirmez que votre système d'exploitation détecte trois périphériques série. Courir ls /dev/ttyUSB* — tu devrais voir ttyUSB0, ttyUSB1, et ttyUSB2. Notez quel bras physique correspond à quel chemin de périphérique - vous en aurez besoin dans l'unité 2.

5. Positionnez les caméras pour une couverture bimanuelle de l'espace de travail

   Le placement de la caméra pour le bimanuel est plus exigeant que pour un seul bras. Vous avez besoin de : (1) une caméra grand angle pour espace de travail avec les deux bras et la surface de travail complète visible – montez-la à 60 - 80 cm au-dessus de la table, pointant vers le bas ou légèrement inclinée ; (2) une caméra-bracelet sur le support effecteur final du bras suiveur principal. Vérifiez que les deux caméras apparaissent comme /dev/video* appareils. La gestion des câbles est importante : acheminez les câbles de manière à ce qu'ils ne puissent pas pénétrer dans l'espace de travail du bras suiveur.

6. Marquez la limite de l'espace de travail avec du ruban adhésif

   Avant de mettre les servos sous tension, déplacez manuellement chaque bras suiveur sur toute sa plage et marquez la limite extérieure de l'espace de travail accessible avec du ruban adhésif sur la table. L'intersection des espaces de travail des deux bras – où les deux peuvent atteindre simultanément – ​​constitue votre zone de tâche bimanuelle. Marquez clairement cette zone de chevauchement intérieure. Tous les objets de tâche seront placés ici.

7. Mise sous tension et vérification conjointe de l'état via l'interface utilisateur Web

   Ouvrez un navigateur pour http://localhost:8080/dk1 après avoir démarré le serveur matériel DK1 (couvert dans l'installation du SDK de l'unité 2). Pour l'instant, vérifiez que les deux bras répondent à la commande « activer les servos » dans l'interface utilisateur Web et que les lectures d'état conjointes sont mises à jour en temps réel. Les deux bras doivent signaler les états conjoints inactifs sans aucun indicateur d’erreur.

Référence d'étalonnage

Le bras leader est la référence d'étalonnage pour l'ensemble du système. Après le montage, vérifiez que la position zéro du bras guide (toutes les articulations à 0°) correspond proprement à une posture neutre et centrée sur les deux bras suiveurs. Cette vérification d'étalonnage a lieu dans l'unité 2 une fois le SDK installé. Pour l’instant, assurez-vous que le bras leader peut être déplacé manuellement vers une pose neutre sans se coincer.