Guide de configuration de la main Wuji

Retirez la main Wuji de l'emballage et inspectez les articulations des doigts, les connexions des câbles et le connecteur USB pour déceler tout dommage causé par le transport. Les 5 articulations des doigts doivent bouger librement.

Branchez la main Wuji sur votre ordinateur via USB. Confirmez que l'appareil apparaît :

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

Si l'appareil apparaît dans lsusb mais vous ne pouvez pas l'ouvrir, ajoutez-vous au dialout group (ou ajoutez une règle udev pour le VID/PID) :

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Installez le package Python du SDK Wuji et numpy. Le wujihandpy Le package communique directement avec le matériel via USB et fournit l’API de position commune et de lecture du capteur.

pip install wujihandpy numpy

Vérifiez l'installation :

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

Installez éventuellement Wuji Studio pour une visualisation GUI des positions des articulations et des cartes de pression sans le pipeline de la plate-forme — utile pour la mise en place et l'étalonnage du matériel :

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

Démarrez le script de pont JSONL. Cela se lit à partir de wujihandpy et émet un objet JSON par ligne vers la sortie standard à 30 Hz. Vous devriez voir des cadres contenant bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu, et emf championnes.

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

Lancez le wuji_glove_agent. Cela encapsule le script de flux en tant que sous-processus, analyse la sortie JSONL et transmet les données de capteur décodées à la plate-forme Fearless via WebSocket. Vous aurez besoin d'un identifiant de session de la plateforme.

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

Pour un enregistrement bilatéral (gauche + droite), exécutez deux processus d'agent connectés à la même session :

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

Une fois l'agent connecté, le panneau GloveWorkbench de la plate-forme affiche les barres de courbure en temps réel pour les 5 doigts et la carte thermique tactile 24 × 32. Vérifiez que les valeurs de flexion des doigts se déplacent correctement lorsque vous fléchissez chaque doigt.

Avec l'agent en cours d'exécution et le panneau de la plateforme affichant les données en direct, commencez à enregistrer un épisode de démonstration :

• Accédez au Épisodes panneau dans la plateforme Fearless et cliquez sur Enregistrer.
• Effectuez votre tâche de manipulation en portant la main Wuji.
• Cliquez Arrêt quand l'épisode sera terminé. L'épisode est téléchargé immédiatement et apparaît dans le navigateur d'épisodes.

Les épisodes sont archivés au format JSONL (une image par ligne) avec l'intégralité joints, pressure_map_24x32, imu, et emf charge utile plus l’ID de session et l’horodatage en millisecondes. Ils peuvent être téléchargés, rejoués ou intégrés directement dans un pipeline de formation via l'API de la plateforme.

Pour une référence complète sur l'indicateur d'agent, le format de trame JSONL et les détails de l'intégration de la plateforme, consultez le Page wiki de la main de Wuji.