Communauté de la main Wuji

De quel package Python ai-je besoin pour lire les données de la main de Wuji ?

Installatrice wujihandpy, le package Python officiel du SDK Wuji :

pip install wujihandpy numpy

Le wuji_hand_sdk_stream.py le script de pont l'importe via import wujihandpy et appelle hand.read_joint_actual_position(timeout=0.4) pour obtenir le tableau de positions communes 5 × 4. Vérifiez l'installation : python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)".

Que représente le tableau de positions articulaires 5×4 ?

La main Wuji comporte 5 doigts (pouce, index, majeur, annulaire, petit), chacun comportant 4 articulations. Le read_joint_actual_position() call renvoie une liste plate de 20 flottants représentant les angles des articulations en radians. Le script de pont remodèle cela en un tableau 5 × 4, calcule la moyenne sur les 4 articulations de chaque doigt et normalise la plage [0, π/2] à [0, 1] pour produire la valeur par doigt. bends valeur utilisée en téléopération et en enregistrement.

La carte de pression est toujours des zéros. Est-ce normal ?

C’est possible. Si seul le matériel de position des articulations est connecté sans module de capteur tactile, le pressure_map_24x32 Le champ est un espace réservé rempli de zéros. Utiliser mock_wuji_stream.py pour vérifier que le pipeline de rendu de la carte thermique fonctionne correctement. Pour une utilisation en production, vérifiez que la version de votre micrologiciel Wuji inclut la prise en charge du capteur tactile et que le module tactile est alimenté et connecté.

Comment puis-je fonctionner sans matériel physique ?

Utilisez le inclus mock_wuji_stream.py script pour générer des images JSONL synthétiques avec des courbures de doigts animées, une carte tactile de pression gaussienne, des données IMU à 6 axes et des lectures EMF à Hz configurable :

python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right --seed 42

Pour utiliser le flux fictif avec l'agent, remplacez la commande de flux par défaut par --wuji-cmd:

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-mock \
  --wuji-cmd "python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right"

Toutes les fonctionnalités de la plateforme fonctionnent de manière identique en mode simulé.

Quelle est la différence entre wuji_glove_agent.py et wuji_hand_sdk_stream.py ?

wuji_hand_sdk_stream.py est une source de données : il importe wujihandpy, lit les positions brutes des articulations à partir du matériel et émet des trames JSONL vers la sortie standard à Hz configurable. wuji_glove_agent.py est le pont de plateforme : il lance le script de flux en tant que sous-processus, analyse la sortie JSONL et transmet les données décodées du capteur à la plateforme Fearless via WebSocket. L'agent gère également l'enregistrement des sessions, la mise en mémoire tampon de télémétrie, la reconnexion et les pings de latence.

Comment sélectionner la main gauche ou la main droite ?

Passeuse --glove left, --glove right, ou --glove auto (par défaut) à wuji_glove_agent.py. En mode automatique, l'agent lit le hand_side champ de la première trame JSONL. Le script de flux accepte --hand-side left ou --hand-side right, par défaut à droite. Pour un enregistrement bilatéral, exécutez deux processus d'agent avec des --node-id valeurs et différents --glove paramètres, connectés au même ID de session.

L'agent ne parvient pas à se connecter à la plateforme WebSocket. Que dois-je vérifier ?

Vérifiez que le backend Fearless est en cours d'exécution : curl http://localhost:8000/health. Si vous utilisez un backend distant, transmettez l'URL correcte : --backend ws://HOST:PORT. L'agent utilise un intervalle exponentiel (1 s min, 10 s max) pour la reconnexion : surveillez la sortie du terminal pour les tentatives de reconnexion et le message d'erreur spécifique.