Main de Wuji
Une main adroite à haut DOF conçue pour la téléopération de manipulation riche en contacts et la collecte de données d'apprentissage par imitation. 5 doigts × 4 articulations, une carte de pression tactile 24 × 32, une IMU et une détection EMF – un état riche pour l'entraînement aux politiques de manipulation qui se généralisent.
Conçu pour la téléopération et l'apprentissage des politiques
La main Wuji fournit une riche représentation de l’état du capteur adaptée aux politiques de manipulation de formation qui se généralisent à tous les types de saisie et à la géométrie des objets.
Manipulation riche en contacts
La détection tactile de 16 régions et 20 positions articulaires donnent un état détaillé pour des tâches telles que l'insertion de chevilles, la manipulation d'objets déformables et la re-préhension dans la main.
Données d'apprentissage par imitation
Les images JSONL capturées à 30 Hz sont diffusées directement vers le navigateur d'épisodes de Fearless Platform. Exportez au format JSONL pour ACT, la politique de diffusion ou tout autre pipeline personnalisé.
Téléopération bilatérale
Exécutez simultanément deux processus d'agent (un par main) connectés à la même session pour une collecte de données bimanuelle en pleine résolution.
Fonctionne avec Bras ouvert 101, Kit bimanuel DK1, et d'autres matériels SVRC.
Votre parcours d'installation
Du déballage à votre première séance de téléopération. Prévoyez environ 20 à 30 minutes.
Déballage et connexion USB
Branchez via USB, confirmez l'appareil sur VID 0x0483
Installer le SDK
pip installe wujihandpy numpy, vérifie que l'appareil apparaît
Démarrer le flux JSONL
Exécutez wuji_hand_sdk_stream.py, vérifiez les images à 30 Hz
Associer avec le robot et calibrer
Lancez wuji_glove_agent, inscrivez-vous à la session de plateforme
Première séance de téléopération
Enregistrer les épisodes de démonstration ; afficher la carte thermique tactile en direct dans GloveWorkbench
Le matériel en un coup d'œil
Communauté
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