Documentación técnica de OpenArm

Alcance del sistema

OpenArm está diseñado como una plataforma de manipulación lista para la investigación en lugar de una caja negra sellada. El sistema está destinado a apoyar el aprendizaje real de robots, teleoperación, iteración de simulación a realidad y flujos de trabajo ricos en contacto donde el hardware, el software y la recolección de datos deben permanecer alineados.

Arquitectura de hardware

El brazo central utiliza una estructura antropomórfica de 7 DOF con redundancia similar a la humana, permitiendo un mapeo natural a partir de trayectorias de demostración y una planificación de movimiento más robusta alrededor de obstáculos. El marco mecánico utiliza aluminio modular y una estrategia de montaje uniforme para que los equipos puedan intercambiar efectores finales, fijaciones y sensores auxiliares sin reconstruir todo el sistema.

Para detalles sobre el sobre envolvente mecánico, carga útil y montaje, consulte las especificaciones de OpenArm página.

Interfaces de control

OpenArm soporta los patrones de control que la mayoría de los equipos necesitan durante la evaluación y la implementación: control de posición para la ejecución de movimiento estándar, control de velocidad para bucles externos de mayor frecuencia, control de impedancia para interacción conforme y modos orientados a la fuerza para tareas sensibles al contacto. La compensación de gravedad y la teleoperación bilateral están disponibles para configuraciones de recolección de datos con muchas demostraciones.

Pila de software

OpenArm está construido para trabajar de manera limpia con flujos de trabajo robóticos basados en ROS2. La pila esperada incluye activos de descripción de robot, publicación de estado, nodos de control, registro y puentes a entornos de simulación. El soporte de simulación está diseñado en torno a MuJoCo e Isaac Sim para que los equipos puedan mantener definiciones de estado, espacios de acción y convenciones de evaluación consistentes entre ejecuciones reales y simuladas.

Ver Software y Simulación para los detalles a nivel de entorno.

Flujo de Integración

Una secuencia típica de integración se ve así: validar el montaje mecánico y el espacio de trabajo, verificar la transmisión del estado de las juntas y la calibración, realizar movimientos de posiciones de bajo riesgo, habilitar modos de teleoperación o de impedancia, conectar el registro y los metadatos de la tarea, y luego pasar a la recolección de datos estructurados o evaluación de políticas. Este flujo escalonado reduce el riesgo de inicio y facilita la depuración cuando cambian los sensores, los efectores finales o los esquemas de datos.

Preparación para la Recolección de Datos

OpenArm es especialmente útil cuando el objetivo no es solo la ejecución de movimientos, sino la generación de datos. El sistema está diseñado para que las demostraciones, fallos, reintentos, estados de contacto e intervenciones del operador puedan convertirse en datos de entrenamiento reutilizables. Por eso la documentación se divide en hardware, software, seguridad y recolección de datos en lugar de tratar al robot como una única hoja de producto estática.

Ver Recolección de Datos de OpenArm para el flujo de trabajo recomendado.

Mapa de Referencia