Resumen de OpenArm
Brazo robótico humanoide de 8 grados de libertad (8-DOF) para investigación en IA física y manipulación rica en contacto.
OpenArm es una plataforma de brazo robótico humanoide de 8 grados de libertad (8-DOF) completamente de código abierto, diseñada para investigación en IA física, manipulación rica en contacto y robótica impulsada por datos del mundo real. Originalmente diseñado por Enactic y oficialmente respaldado por CEREBOTO, OpenArm expone toda su pila de hardware y software.
Filosofía de Diseño
Accesibilidad — Manipulación humanoide de grado de investigación a una fracción del costo tradicional.
Apertura — Acceso completo a CAD, firmware, software de control, activos de simulación, datos de fabricación.
Práctica — Optimizado para tareas del mundo real, experimentación repetida, implementación a largo plazo.
Seguridad — Diseño centrado en el ser humano con cumplimiento, capacidad de retroceso, límites mecánicos.
Arquitectura Mecánica
Proporciones a escala humana (alcance de 633 mm), 7 DOF por brazo, ~5.5 kg por brazo. Estructura modular de aluminio, cuadrícula de montaje M6 uniforme. Carga útil nominal de 4.1 kg, pico de 6.0 kg.
Ecosistema de Software
URDF basado en XACRO modular, integración ROS2, soporte para MuJoCo e Isaac Sim. Compensación de gravedad en tiempo real, control de impedancia y fuerza, teleoperación bilateral con retroalimentación de fuerza.
Diseño Centrado en Datos
OpenArm está diseñado como una plataforma de generación de datos: grabación estructurada, conjuntos de datos de aprendizaje por imitación, demostraciones humanas repetibles, alineación sim-a-real.