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Cómo recopilar datos de demostración de robots

Cómo recopilar datos de demostración de robots para el aprendizaje de imitación. Teleoperación, ALOHA, formato de datos, mejores prácticas. Centro de Robótica de Silicon Valley.

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Guía práctica de la teleoperación y la recopilación de datos para el aprendizaje por imitación.

Caminos típicos desde la teleoperación hasta la formación

Tren de sincronización de grabaciones Teleop

1. Seleccione su configuración de teleoperación

Opciones comunes: a) enseñanza cinestética guía física el brazo; b) teleop bimanual dos brazos maestros (por ejemplo, ALOHA); c) móvil + manipulación ALOHA móvil para tareas de todo el cuerpo. Véase [Teleoperación]T1) y [Comparación de plataformas de robots]T2).

2. Formatos de datos

Registra las observaciones sincronizadas (imágenes, estado) y las acciones. Formatos comunes: HDF5 (ALOHA), RLDS (Open X-Embodiment), LeRobot (Hugging Face).

¿Cuántos demos?

Las tareas simples: 50200. Complejo: 2001000+. los modelos pre-entrenados (OpenVLA, Octo) pueden ajustar con menos.

4. Calidad sobre cantidad

Las poses de objetos, la iluminación y las recuperaciones de fallos son importantes. Evite demostraciones repetitivas e idénticas.

5. Recursos relacionados

  • [Servicios de datos] T5) Recopilamos datos listos para el aprendizaje para sus tareas
  • [ Datos de juego ] T6 ) DROID, BridgeData, ALOHA
  • [Modelos]T7) OpenVLA, Octo para ajuste fino

Datos públicos y guías te hacen empezar Datos personalizados te llevan a la producción.

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