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Cómo Recoger Datos de Demostración de Robots

Una guía práctica para la teleoperación y la recopilación de datos para el aprendizaje por imitación.

Ruta típica de la teleoperación al entrenamiento

Teleop Grabar Sincronizar Entrenar

1. Elige tu configuración de teleoperación

Opciones comunes: (a) enseñanza cinestésica — guiar físicamente el brazo; (b) teleoperación bimanual — dos brazos maestros (por ejemplo, ALOHA); (c) móvil + manipulación — Mobile ALOHA para tareas de cuerpo completo. Ver Teleoperación y Comparación de Plataformas de Robots.

2. Formato de Datos

Graba observaciones (imágenes, estado) y acciones sincronizadas. Formatos comunes: HDF5 (ALOHA), RLDS (Open X-Embodiment), LeRobot (Hugging Face). Asegúrate de que las marcas de tiempo estén alineadas y que las acciones estén en el mismo espacio que la salida de tu política.

3. ¿Cuántas Demostraciones?

Tareas simples: 50–200. Complejas: 200–1000+. Los modelos preentrenados (OpenVLA, Octo) pueden ajustarse con menos. Usa 4. Calidad sobre Cantidad conjuntos de datos abiertos

Importan las poses de objetos diversas, la iluminación y las recuperaciones de fallos. Evita demostraciones repetitivas e idénticas. Ver

5. Recursos relacionados Qué Hace que los Datos de Robots Estén Listos para Aprender.

— Recopilamos datos listos para el aprendizaje para tus tareas