Instalar el SDK y conectar

Unidad 2 de 6 · SDK & Conexión · ~ 1,5 horas

Instale el OpenArm Python SDK, confirme que su brazo es accesible desde Python, y solucione los problemas de conexión más comunes antes de que bloqueen a mitad de camino.

Lo que lograrás

Al final de esta unidad tendrá un entorno virtual de Python con el SDK OpenArm instalado, y ejecutar un guión de prueba de 5 líneas devolverá T0 de T1. Esa confirmación significa que su código de Python tiene un canal de comunicación en vivo al brazo que es la base sobre la que todo en las unidades 36 se basa.

La documentación completa de instalación y configuración del SDK se encuentra en hardware/openarm/software. Esta unidad enmarca el proceso con el contexto que necesita y cubre los modos de falla más comunes.

Instalar el SDK

Trabaja a través de la [guía de configuración del software]T20) para la instalación completa del SDK. La versión corta:

# Crea un entorno aislado para este camino python3 -m venv ~/openarm-env fuente ~/openarm-env/bin/activar # Instala el SDK y sus dependencias pip instalar openarm-sdk lerobot torch vision

La instalación toma 515 minutos dependiendo de su conexión a Internet. Los paquetes T2 y T3 son grandes pero los necesitará en las unidades 4 y 5, así que instale ahora.

Prueba rápida de conexión de Python

Con ROS 2 en ejecución (desde la Unidad 1) y su entorno virtual activado, ejecuta esta prueba. Es la forma más rápida de confirmar que su pila completa está funcionando de extremo a extremo:

# Asegúrese de que ROS 2 se ejecuta primero (desde un terminal separado) # fuente ~/openarm_ws/install/setup.bash && ros2 lanzar openarm_bringup real.launch.py de openarm import OpenArm arm = OpenArm() # se conecta a través de ROS 2 acción de servidor imprimir(arm.ping()) # debe imprimir: True print(arm.get_joints()) # debe imprimir: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] arm.close)

Si T4 devuelve T5 y T6 devuelve los ángulos conjuntos actuales, está hecho. Pasen a la sección de resolución de problemas solo si ven errores.

Solución de problemas: Los 3 errores de conexión más comunes

Erro 1: T7 o tiempo en T8

ROS 2 no está ejecutado o el servidor de acción aún no se ha iniciado. Compruebe que T9 muestra T10. Si no, vuelva a su terminal ROS 2 y confirme que el lanzamiento se ha completado sin errores. Una subcausa común: se olvidó de obtener el código de su espacio de trabajo antes de lanzar ver Unidad 1, paso crítico 2.

Erro 2: T11 en el terminal ROS 2

La interfaz de SocketCAN se cayó. Esto sucede si desplugas y replugas el adaptador USB-CAN sin volver a ejecutar el comando T12. ejecuta T13, luego reinicie el lanzamiento de ROS 2. Agregue este comando a un script de arranque para que se ejecute automáticamente en arranque: T14.

Erro 3: T15 devuelve todos los ceros incluso cuando el brazo no está en casa

Si el brazo está físicamente en la posición cero, los ceros son correctos. Si el brazo está en un ángulo diferente pero todavía informa ceros, vuelva a ejecutar la calibración desde la interfaz de usuario web (Unidad 1, paso crítico 4).

Unidad 2 completa cuando...

T16 devuelve T17 en su terminal Python. El guión de prueba se ejecuta sin errores de principio a fin. Puede ver cambios en tiempo real en los valores de ángulo conjunto cuando mueve físicamente el brazo mientras T18 se encuesta en un bucle. Está listo para la Unidad 3.

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