Por qué existe esta unidad: La razón más común por la que las personas abandonan un tutorial de robótica no es la dificultad, sino quedarse atascados a mitad de sesión porque les falta un cable, su versión de Python es incorrecta o no saben a quién preguntar. Esta unidad existe para que eso nunca te suceda.

Lo que Construirás

Al final de esta ruta, tendrás un funcionamiento política de recoger y colocar en vivo en tu OpenArm. Teleoperarás el brazo para recoger 50 demostraciones, entrenar una política de aprendizaje por imitación ACT en esas demostraciones y desplegarla. El brazo completará la tarea de forma autónoma, sin necesidad de intervención humana.

Este no es un ejemplo de juguete. Es el mismo flujo de trabajo utilizado por laboratorios de investigación que recopilan datos de aprendizaje de robots a gran escala. Una vez que lo hayas hecho una vez, puedes aplicarlo a cualquier tarea.

Lista de verificación de hardware

Antes de comenzar la Unidad 1, verifica que tienes cada artículo a continuación en mano.

  • OpenArm 101 — el brazo robótico de 6 grados de libertad. Ordena aquí si aún no lo has hecho. Permite de 3 a 5 días hábiles para la entrega.
  • Cable USB-C a USB-A — para la conexión inicial a tu computadora. Un cable corto (0.5–1m) es más fácil de manejar.
  • Fuente de alimentación — incluido en la caja. Verifica que llegó sin daños. El brazo requiere 24V DC.
  • Espacio de trabajo despejado — al menos una superficie plana de 60cm × 60cm. El alcance del brazo es de ~50cm. Retira cualquier cosa frágil al alcance.
  • Opción de montaje — un soporte de abrazadera o una placa de fijación. El brazo no debe estar independiente durante la operación. Ambas opciones vienen en la caja.
  • Dispositivo de teleoperación — ya sea un OpenArm de repuesto como brazo líder (recomendado) o un controlador VR. Detalles en la Unidad 3.

¿No hay hardware físico? Puedes completar la mayor parte de este camino en simulación. Consulta el guía de configuración de simulación antes de la Unidad 1.

Lista de verificación de software

Estos son los requisitos de software. Confirma cada elemento antes de continuar.

  • Ubuntu 22.04 o 24.04 — requerido para ROS 2 y SocketCAN. Una VM funciona; el arranque dual es mejor para el rendimiento en tiempo real. macOS y Windows no son compatibles para la operación de hardware.
  • Python 3.10 o superior — ejecutar python3 --version para verificar. Instalar a través de sudo apt install python3.10 si es necesario.
  • pip y venv — ejecutar pip3 --version. Instalar a través de sudo apt install python3-pip python3-venv.
  • Git — ejecutar git --version. Instalar a través de sudo apt install git.
  • ~15 GB de espacio libre en disco — para ROS 2, el SDK, LeRobot y tu conjunto de datos. Los conjuntos de datos de entrenamiento pueden crecer mucho.
  • GPU (opcional pero recomendado para la Unidad 5) — una GPU NVIDIA con 8GB+ de VRAM acelera el entrenamiento de ACT de ~3h a ~45min. Entrenar en CPU es posible pero lento. Las opciones de GPU en la nube se cubren en la Unidad 5.

Estimaciones de tiempo

Estas son estimaciones realistas, no optimistas. Ten en cuenta el tiempo de resolución de problemas.

Unidad Lo que haces Tiempo
0Esta orientación20 min
1Configuración de hardware, primer movimiento~2 h
2Instalación del SDK, conexión de Python~1.5 h
3Sesión de teleoperación~2 h
4Grabar 50 conjuntos de datos de demostración~2 h
5Entrenar la política de ACT~3 h
6Desplegar y evaluar~1.5 h
Total ~12 h 20 min

No necesitas completar el camino en una sola sesión. Las Unidades 1–4 deben hacerse en un máximo de 2 sesiones (la configuración del hardware es más fácil cuando retomas desde donde lo dejaste). El entrenamiento de la Unidad 5 puede ejecutarse sin supervisión: inícialo antes de dormir.

Cómo Obtener Ayuda

No estarás solo. Si te quedas atascado, utiliza estos recursos en este orden:

  1. Verifica el verificación de finalización en la parte inferior de la unidad en la que te encuentres: a menudo te dice exactamente qué buscar.
  2. Lea el sección de solución de problemas en la Unidad 2 y Unidad 3: cubren el 80% de los casos para problemas de conexión y teleoperación.
  3. Publicar en el Hilo del foro de OpenArm — incluye tu versión de Ubuntu, el mensaje de error exacto y en qué unidad te encuentras.
  4. Únete al Discordia de SVRC en #openarm-path — respuesta más rápida durante las horas del día en PST.

Por favor, no saltes a la siguiente unidad mientras estés bloqueado. El camino es secuencial por diseño: estar atascado en la Unidad 2 generalmente significa que la Unidad 1 no está completamente terminada.

Orientación completa cuando...

Has revisado cada elemento en las listas de verificación de hardware y software anteriores, conoces tu camino hacia el foro si te quedas atascado, y has reservado tu primera sesión de 2 horas para la Unidad 1.