Antes de empezar: lo que necesitas
Orientación para el camino de aprendizaje OpenArm 1. Verifique su hardware, software y tiempo antes de comenzar. No hay contenido técnico <unk> para que nunca se quede atascado en medio del tutorial.
Unidad 0 de 6 · Orientación · ~20 min
Esta unidad es de orientación pura. Examine cada lista de verificación, lea las estimaciones de tiempo y marca su apoyo recursos. No hay nada para instalar o configurar aquí.
Por qué existe esta unidad: La razón más común por la que la gente abandona un tutorial de robótica no es la dificultad
Lo que construirás
Al final de este camino, tendrá una política de selección y ubicación que se ejecuta en vivo en su OpenArm. Teleoperará el brazo para recoger 50 demostraciones, entrenará una política de aprendizaje de imitación ACT en esas demostraciones y la implementará. El brazo completará la tarea de forma autónoma
Este no es un ejemplo de juguete. Es el mismo flujo de trabajo utilizado por los laboratorios de investigación que recopilan datos de aprendizaje de robots a escala. Una vez que lo hayas hecho una vez, puedes aplicarlo a cualquier tarea.
Lista de verificación de hardware
Antes de comenzar la Unidad 1, verifique que tiene todos los elementos de abajo en la mano.
- OpenArm 1
el brazo robótico de 6 DOF. [Orden aquí] - ** USB-C a cable USB-A**
para la conexión inicial a su ordenador. Un cable corto (0,5 1m) es más fácil de administrar. - ** Suministro de energía**
incluido en la caja. Verifique que llegó intacto. El brazo requiere 24V de DC. - ** Espacio de trabajo limpio**
superficie plana de al menos 60 cm × 60 cm. El alcance del brazo es de ~ 50 cm. Elimine cualquier cosa frágil al alcance. - ** Opción de montaje**
un montaje de sujeción o una placa de venda baja. El brazo no debe estar de pie durante el funcionamiento. Ambas opciones se incluyen en la caja. - Dispositivo de teleoperación
un OpenArm de repuesto como brazo de mando (recomendado) o un controlador VR. Detalles en la Unidad 3.
No hay hardware físico. Puede completar la mayor parte de este camino en la simulación. Ver la [guía de configuración de simulación]
Lista de verificación de software
Estos son los requisitos del software.
- Ubuntu 22.04 o 24.04
Requiere ROS 2 y SocketCAN. Una máquina virtual funciona; dual-boot es mejor para el rendimiento en tiempo real. macOS y Windows no son compatibles para el funcionamiento de hardware. - Python 3.10 o superior
ejecutar T0 para comprobar. Instalar a través de T1 si es necesario. - pip y venv
ejecutar T2 . Instalar a través de T3 . - Git
ejecutar T4 . Instalar a través de T5 . - ~15 GB de espacio en disco libre
para ROS 2, el SDK, LeRobot y su conjunto de datos. - ** GPU (opcional pero recomendado para la Unidad 5)
una GPU NVIDIA con 8GB + VRAM acelera el entrenamiento ACT de ~ 3h a ~ 45min. El entrenamiento en la CPU es posible pero lento.
Estimaciones de tiempo
Estas son estimaciones realistas, no optimistas.
| Unit | What You Do | Time |
|---|---|---|
| 0 | This orientation | 20 min |
| 1 | Hardware setup, first motion | ~2 h |
| 2 | SDK install, Python connection | ~1.5 h |
| 3 | Teleoperación session | ~2 h |
| 4 | Record 50 demo dataset | ~2 h |
| 5 | Train ACT policy | ~3 h |
| 6 | Deploy and evaluate | ~1.5 h |
| Total | ~12 h 20 min |
No es necesario completar el recorrido en una sola sesión. Las unidades 1
Cómo obtener ayuda
Si te quedas atrapado, usa estos recursos en este orden:
- Revisa el check de finalización en la parte inferior de cualquier unidad en la que estés. A menudo te dice exactamente qué buscar.
- Lea la sección ** solución de problemas** en la Unidad 2 y la Unidad 3
cubren el 80% de los casos de problemas de conexión y teleoperatoria. - Publicación en el OpenArm foro hilo
incluye su versión de Ubuntu, el mensaje de error exacto, y en qué unidad está. - Únete a la RCSV Discord en #openarm-path
respuesta más rápida durante el día en PST.
Por favor, no saltes a la siguiente unidad mientras está bloqueada. El camino es secuencial por diseño
Orientación completa Cuando...
Has comprobado todos los elementos de las listas de verificación de hardware y software anteriores, sabes tu camino al foro si te atascas, y has reservado tu primera sesión de 2 horas para la Unidad 1.
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