Guía de configuración de la mano Wuji

Retira la mano Wuji del embalaje e inspecciona las articulaciones de los dedos, las conexiones de cable y el conector USB en busca de daños por envío. Todas las 5 articulaciones de los dedos deben moverse libremente.

Conecta la mano Wuji a tu computadora a través de USB. Confirma que el dispositivo aparece:

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

Si el dispositivo aparece en lsusb pero no puedes abrirlo, añádete al dialout grupo (o añade una regla udev para el VID/PID):

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Instala el paquete Python Wuji SDK y numpy. El wujihandpy el paquete se comunica directamente con el hardware a través de USB y proporciona la API de posición de las articulaciones y lectura de sensores.

pip install wujihandpy numpy

Verifica la instalación:

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

Opcionalmente, instala Wuji Studio para una visualización GUI de las posiciones de las articulaciones y mapas de presión sin la tubería de la plataforma — útil para la puesta en marcha y calibración del hardware:

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

Inicia el script del puente JSONL. Esto lee de wujihandpy y emite un objeto JSON por línea a stdout a 30 Hz. Deberías ver tramas que contengan bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu, y emf campos.

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

Lanza el wuji_glove_agent. Esto envuelve el script de flujo como un subproceso, analiza la salida JSONL y reenvía los datos de sensores decodificados a la Plataforma Fearless a través de WebSocket. Necesitarás un ID de sesión de la plataforma.

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

Para la grabación bilateral (izquierda + derecha), ejecuta dos procesos de agente conectados a la misma sesión:

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

Después de que el agente se conecte, el panel GloveWorkbench de la plataforma renderiza barras de flexión en tiempo real para los 5 dedos y el mapa de calor táctil de 24×32. Verifica que los valores de flexión de los dedos se muevan correctamente cuando flexiones cada dedo.

Con el agente en funcionamiento y el panel de la plataforma mostrando datos en vivo, comienza a grabar un episodio de demostración:

• Navega al Episodios panel en la Plataforma Fearless y haz clic en Grabar.
• Realiza tu tarea de manipulación usando la mano Wuji.
• Haz clic Detener cuando el episodio esté completo. El episodio se sube inmediatamente y aparece en el navegador de episodios.

Los episodios se archivan como JSONL (un marco por línea) con la carga completa joints, pressure_map_24x32, imu, y emf más el ID de sesión y la marca de tiempo en milisegundos. Pueden ser descargados, reproducidos o alimentados directamente en una tubería de entrenamiento a través de la API de la plataforma.

Para referencia completa de la bandera del agente, formato de marco JSONL y detalles de integración de la plataforma, consulte el Página wiki de la mano de Wuji.