Manipulador móvil de doble brazo
Especificaciones del VLAI L1
Especificaciones técnicas completas para el robot móvil de brazo dual de alto rendimiento VLAI L1.
Físico y cinemático
| Proveedor | VLAI (Shenzhen Weilai Power Co., Ltd.) |
| Distribuidor en EE. UU. | RoboticsCenter |
| total de grados de libertad | 16 — brazo dual: 7 DOF + 1 gripper cada uno |
| Carga útil del brazo (Desarrollador+) | 6 kg por brazo (12 kg en total) |
| Carga útil del brazo (Juventud) | 2 kg por brazo |
| Envergadura del brazo | 63 cm por brazo |
| Par de agarre | 8 Nm × 2 (autodesarrollado) |
| Precisión de posicionamiento repetido | ±0.02 mm (retroalimentación de doble codificador) |
| Latencia de control | <10 ms de extremo a extremo |
| Peso del robot | ~38 kg |
| Huella | 46 cm de ancho × 60 cm de largo |
Base móvil y elevación
| Tipo de conducción | Conducción diferencial de dos ruedas |
| Velocidad máxima hacia adelante | 2 m/s |
| Rango de elevación | 106 cm y 162 cm |
| Velocidad de elevación | 30 mm/s |
| Odometría | nav_msgs/Odometría vía /base/odom |
| comando básico | geometría_msgs/Girar a través de /base/cmd_vel |
Actuación y control
| Protocolo de motor | Protocolo de motor MIT + control FOC + retroalimentación de doble codificador |
| Autobús (Juventud) | CAN2.0 |
| Autobús (Desarrollador+) | CAN-FD 5Mbps |
| Tasa de estado de la articulación | ~500 Hz |
Software y Simulación
| Sistema operativo de robot | Nativo de ROS2 — sin capa de traducción de middleware |
| Planificación de Movimiento | MoveIt2 (paquete de configuración incluido) |
| Simulación (Desarrollador+) | Isaac Sim, Isaac Lab, MuJoCo |
| Paquete SDK | pip install roboticscenter |
| Versión de Python | 3.10+ (se recomienda 3.11) |
| Modo de simulación | rc connect --device l1 --mock |
Temas clave de ROS2
/joint_states | sensor_msgs/JointState — todos los 16 DOF a ~500 Hz |
/left_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — brazo izquierdo (7-DOF) |
/right_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — brazo derecho (7-DOF) |
/left_gripper/state | sensor_msgs/JointState — posición y fuerza del gripper |
/right_gripper/state | sensor_msgs/JointState — posición y fuerza del gripper |
/base/cmd_vel | geometry_msgs/Twist — comando de conducción diferencial |
/base/odom | nav_msgs/Odometry — odometría de la base |
/lift/state | std_msgs/Float32 — altura de elevación actual en metros |
/chest_camera/image_raw | sensor_msgs/Image — cámara RGB del pecho (Desarrollador+) |
/wrist_left/image_raw | sensor_msgs/Image — cámara de la muñeca izquierda (Desarrollador Max) |
/wrist_right/image_raw | sensor_msgs/Image — cámara de la muñeca derecha (Desarrollador Max) |
Comparación de niveles
| Característica | Juventud | Desarrollador | Desarrollador Pro ★ | Desarrollador Max |
|---|---|---|---|---|
| Precio (USD) | ~$3,950¥28,800 | ~$8,050¥58,800 | ~$12,150¥88,800 | ~$17,600¥128,800 |
| Cargar la carga útil | 2 kg | 6 kg | 6 kg | 6 kg |
| Controlador | V1 | V2 (10 TOPS) | V3 (70 TOPS) | V5 (128 TOPS) |
| autobús puede | CAN2.0 | CAN-FD | CAN-FD | CAN-FD |
| Simulación | ✗ | Isaac Sim/Lab/MuJoCo | Isaac Sim/Lab/MuJoCo | Isaac Sim/Lab/MuJoCo |
| ROS2 + SDK | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Teleoperación VR | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| Cámara del pecho | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Cámaras de muñeca (×2) | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| Entrenamiento VLA | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| Integración de agentes | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| Garantía | 3 meses | 6 meses + soporte profesional | 1 año + soporte profesional | 2 años + prioridad |
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