AgileX Piper
Manipulador de mesa compacto con control CAN bus, SDK de Python, integración ROS2 y teleoperación VR Meta Quest 3. Listo para el aprendizaje por imitación y la recolección de datos.
Tu viaje de configuración
Sigue estos pasos para pasar de desempaquetar a tu primer episodio de teleoperación con tu AgileX Piper.
Configuración de CAN Bus y Host
Conecta el adaptador USB-a-CAN, activa la can0 interfaz a 1 Mbps
Instalar piper_sdk
Instalar desde PyPI o desde la fuente, verificar la importación, ejecutar el primer script de conexión y habilitación
Primer movimiento
Habilitar todas las articulaciones, enviar un comando de posición de articulación, leer la retroalimentación en un bucle
Integración de ROS2 / MoveIt
Lanzar piper_ros, publicar en temas de ROS, ejecutar la planificación de MoveIt en RViz
Teleoperación VR Quest 3
Configurar el puente UDP de Unity, transmitir la pose de la mano a PiperController, grabar episodios
Recolección de Datos
Grabar demostraciones teleoperadas, exportar conjuntos de datos en formato RLDS/LeRobot
Hardware a Primera Vista
Teleoperación VR
Controla el Piper en tiempo real usando un auricular Meta Quest 3. Los datos de la pose de la mano se transmiten por UDP desde Unity a un servidor Python que controla el brazo a través de piper_sdk.
Modelos de IA compatibles
El AgileX Piper es adecuado para el aprendizaje por imitación. Estos marcos de políticas funcionan con datos recopilados a través de piper_sdk o piper_ros.
ACT
Transformador de agrupamiento de acciones — mejor para tareas de recoger y colocar. Funciona bien con los datos del espacio de articulaciones de 6 grados de libertad de Piper.
Ver modelo →Política de Difusión
Mejor para manipulación rica en contacto. Genera trayectorias suaves sobre el sobre de trabajo compacto de Piper.
Ver modelo →OpenVLA
Tareas condicionadas por lenguaje. Combina la comprensión de visión-lenguaje con la predicción de acciones del robot a través de temas de piper_ros.
Ver modelo →Guías y Documentos Técnicos
Guías detalladas que cubren cada capa de la pila AgileX Piper, desde la configuración del bus CAN hasta la teleoperación en VR.
Comunidad
¿Tienes una pregunta sobre la configuración del bus CAN, la integración del SDK o la teleoperación en VR?
Comunidad Piper → GitHub SDK → Haz una Pregunta →