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Ya sea que esté atascado en la configuración del bus CAN, construyendo un sistema de teleoperación o entrenando su primera política de manipulación, hay un lugar para obtener ayuda.
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Todo lo que necesitas para pasar de desempaquetar a una política de manipulación entrenada.
Preguntas Frecuentes
¿Cuántos grados de libertad tiene el AgileX Piper?
El AgileX Piper tiene 6 grados de libertad (6DOF) más un gripper opcional. Se comunica a través del bus CAN a 1 Mbps y se controla a través de la piper_sdk biblioteca de Python.
¿Qué interfaz de comunicación utiliza el Piper?
El Piper utiliza comunicación por bus CAN a 1,000,000 bps (1 Mbps). En Linux, configura la interfaz CAN con sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 upSe requiere un módulo USB-a-CAN (por ejemplo, CANable, GS_USB) para conectarse a una PC.
¿Cómo instalo el SDK de Piper para Python?
Instalar a través de PyPI con pip3 install piper_sdk, o desde la fuente clonando github.com/agilexrobotics/piper_sdk y ejecutando pip install -e .. Se requiere Python 3.6 o superior. Ubuntu 18.04, 20.04 y 22.04 son oficialmente compatibles.
¿Puedo controlar el Piper con ROS2?
La piper_ros El paquete proporciona un controlador ROS Noetic con MoveIt, simulación de Gazebo y temas estándar de ROS para estados de juntas, pose del efector final y control del gripper. Consulte el Tabla de temas de ROS para la interfaz completa.
¿Puedo teleoperar el Piper con un Meta Quest 3?
Sí. La arquitectura Quest 3–Piper utiliza UDP (puertos 8888/8889) desde una aplicación de Unity en el Quest a un servidor UDP de Python que llama al SDK de Piper. El lado de Unity (VRHandPoseSender, VRGripperController) es en gran medida reutilizable de configuraciones de xArm; solo la capa del controlador del robot necesita ser cambiada a piper_sdkVer el Paso de configuración de teleoperación en VR para más detalles.
¿Tiene SVRC el Piper disponible para uso práctico?
Sí. El AgileX Piper está disponible en nuestra instalación de Mountain View, CA, para evaluación práctica, sesiones de recolección de datos y talleres de integración. Contáctanos para reservar una sesión.
¿Qué modelos de IA funcionan con los datos recolectados del Piper?
ACT (Action Chunking Transformer), Diffusion Policy y OpenVLA funcionan bien con los datos de demostración de Piper exportados en formato RLDS o LeRobot. La Plataforma SVRC admite flujos de trabajo de extremo a extremo desde la grabación de episodios de Piper hasta el entrenamiento y despliegue de políticas.