Volver a Glossary
LoRA
Low-Rank Adaptation — un método de ajuste fino eficiente en parámetros que congela los pesos del modelo preentrenado e inyecta matrices de bajo rango entrenables en cada capa. LoRA reduce dramáticamente el número de parámetros entrenables (a menudo 1-10% del ajuste fino completo) mientras logra un desempeño comparable. Se utiliza cada vez más para adaptar modelos VLA grandes a encarnaciones o tareas de robot específicas.