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GRU
Unidad Recurrente Cerrada — una arquitectura de red neuronal recurrente que utiliza mecanismos de compuerta (compuertas de reinicio y actualización) para recordar u olvidar selectivamente información a lo largo del tiempo. Las GRU son más simples que las LSTM con rendimiento comparable. En robótica, las GRU se utilizan en políticas de control que requieren memoria de observaciones pasadas, como en configuraciones POMDP donde el estado completo no es observable.