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Codificador-Decodificador
Una arquitectura de red neuronal con un codificador que comprime la entrada en una representación latente y un decodificador que genera la salida a partir de esta representación. El patrón codificador-decodificador aparece en toda la robótica: segmentación de imágenes (U-Net), modelos secuencia-a-secuencia, VAE para representación de estado y arquitecturas de políticas de control que codifican observaciones y decodifican acciones.